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激光制导主动盯梢焊接体系

发布时间:2022-09-14 23:06:46 | 作者:火狐直播 点击量: 14
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  施工的准确、高效和安全,英飞凌公司提出了32位微操控器TriCore TC1797的主动盯梢焊接体系。

  根据TriCore TC1797的主动盯梢焊接体系由一个以固定步长(1mm)在斜坡滑道上移动的模块以及笔直激光束、摄像头和焊枪组成。

  这会在相片上构成1个缺口和2条断开的激光线(A和B),图画处理算法将使用这些数据来核算所需的焊接坐标值(X、Y和Z)。

  当模块在移动的一起,图画处理算法也会将核算得到的焊接坐标值保存到一个先入先出(FIFO)缓冲区中。焊接体系将使用该FIFO缓冲区,使焊枪移动至正确的方位。这个进程将不断重复,直至抵达滑道结尾。

  激光指针、摄像头和焊枪都装在小推车上,小推车沿焊接通道移动,焊接通道即为X轴。要准确对准焊接坐标,能够将焊枪放置在Y轴和Z轴上的任何一点。因而,需求3台电机才干完成这一点。

  3台无刷直流电机的移动均由通用计时器阵列(GPTA)操控,由于GPTA具有计时器、比较和捕获等功能,能够灵敏地组合成信号测定单元和信号生成单元。这种电机专为履行发动机、变速箱和电机操控使用等典型使命而优化,但也可用于生成其他工业使用所需的简略的及杂乱的信号波形。

  除此之外,比如温度传感器、气流传感器等等其他操控传感器也可衔接至TC1797的模数转换器,以完成愈加准确的操控。

  在本项目中,无刷直流电机衔接至操控推车沿X轴移动的车轮。GPTA0中的LTC用于完成三相整流电机。通用输入/输出端口用于输入霍尔传感器输出的信号。使用脉宽调制(PWM)来改动线圈的均匀电压,以操控速度。

  本项目使用了一个Kubler增量式编码器。滤波和预分频单元(FPC)、鉴相逻辑(PDL)和LTC用于测定间隔和确认旋转方向。编码器每转输出4096个脉冲,这相当于每转6台无刷直流电机同步整流,无刷直流电机齿轮比为40:1(齿轮每转240次整流)。所衔接的车轮的直径为75mm,车轮周长为235.62mm( × d)。也就是说,每次整流的移动间隔为0.98mm。演示模型采用了逆时针方向(CCW)移动,以便摄像头在焊枪前面摄影。

  增量式编码器可为无刷直流电机供给反应,以核算出无刷直流电机和相应的车轮转了多少圈。使用这些数据,能够核算出推车移动了多远间隔。

  摄像头经过通用输入/输出端口衔接至TC1797,以衔接数据和操控并行总线)用于生成摄像头主时钟脉冲,以操控摄像头帧速率。

  TriCore TC1797的通用输入/输出端口可支撑的数据率约为296kHz,这表明100×100像素图画的抱负帧速率为29.6fps(1字节/像素)。图画应保存在一个10kb的阵列中。均匀而言,收集图画耗时约200ms。